FAQ

Ci sarà una deviazione da 10 a 15 metri per la navigazione inerziale con ingresso contachilometri dopo la corsa per 3 chilometri. La precisione effettiva della navigazione inerziale può variare a causa della differenza dell'ambiente di applicazione e degli indicatori di deviazione.

La deviazione della navigazione inerziale pura dei prodotti Unicore è del 5% della distanza di guida (senza contachilometri, una deviazione di circa 5 metri per una distanza di 100 metri). Con l'ingresso del contachilometri, la precisione sarà migliorata e mantiene la precisione per un tempo più lungo.

Il modulo UM220-INS è un prodotto di navigazione integrato, che si basa sui MEMS interni per eseguire il posizionamento quando non sono presenti segnali satellitari. Le informazioni sugli impulsi fornite dal contachilometri servono come riferimento per la velocità e la direzione, aiutano il modulo a correggere gli errori e a migliorare la precisione della navigazione.

Ci sono requisiti per i segnali di ingresso del contachilometri elencati nel manuale dell'utente e nel circuito di riferimento nella progettazione di riferimento dell'hardware.

Informazioni aggiuntive: il UM220-INS ha la versione ADR (lapidazione dei morti automobilistici) e la versione UDR (Untethered deculation), di cui il precedente ha un volume di spedizione più ampio e ha bisogno del contachilometri per migliorare la sua precisione, mentre il secondo non lo fa.

Se il tuo veicolo ha già l'interfaccia del contachilometri e i dati da utilizzare, puoi scegliere la versione ADR. Se non hai bisogno di combinare i dati GNSS con le informazioni sulla posizione raccolte dai sensori installati sul corpo del veicolo e sulle ruote, puoi scegliere la versione UDR.

Il segnale a impulsi 1Hz dei nostri prodotti di temporizzazione come UM220-IV L ha una maggiore precisione e può essere utilizzato per la temporizzazione. Il segnale a impulsi di prodotti non temporizzati come il UM220-INS ha una precisione inferiore e una stabilità inferiore, circa il livello di pollice, che non può essere utilizzato per una tempistica precisa.

Un impulso al secondo (PPS) è un'uscita del segnale elettrico di un dispositivo una volta al secondo. Il segnale PPS a livello di pollice può essere utilizzato per tempi semplici, rilevamento del battito cardiaco, trigger di eventi e altre applicazioni, che possono essere definite dagli utenti. Se non usi il segnale PPS, puoi lasciare il perno galleggiante.

Ci sono tre motivi necessari se non viene fornita nessuna uscita dati dall'uart del modulo UM220-IV N o del chip UC6226NIS dopo il collegamento a un computer.

1) motivo uno: alimentazione anormale

Utilizzare un multimetro o un oscilloscopio per controllare il pin di ingresso dell'alimentazione del modulo o del chip, per testare se l'alimentazione o la tensione sono normali.

2) motivo due: il livello di tensione non è stato convertito

Il livello di tensione del modulo di posizionamento UART e del chip è LVTTL e l'alto livello è 3.3/1.8 V, mentre il livello UART di un PC è di solito RS232. La conversione di livello è necessaria per garantire una normale comunicazione.

3) motivo tre: uso non corretto di UART o baud rate

Controlla se hai usato il giusto UART e baud rate. Le tariffe di baud usate frequentemente dei moduli di posizionamento e dei chip sono 9600, 115200, 230400 e 460800.

1) motivo uno: si potrebbe aver utilizzato un'antenna attiva ma non alimentata con l'alimentazione dell'antenna.

Dopo l'accensione del modulo, utilizzare un multimetro per controllare se l'interfaccia dell'antenna sulla scheda viene alimentata con l'alimentazione che soddisfa le specifiche dell'antenna.

2) motivo due: guadagno dell'antenna sufficiente

Potrebbe essere stata utilizzata un'antenna passiva ma non progettata LNA esterna e sega.

Potrebbe aver utilizzato un'antenna attiva a basso guadagno.

3) motivo tre: interferenza

L'uso di LNA esterna e sega senza schermatura causerà un'interferenza elettromagnetica esterna per incidere fortemente sulla ricezione dei segnali satellitari.

L'insufficiente progettazione elettromagnetica dell'intera macchina causa un'interferenza in banda per entrare nell'antenna attraverso le radiazioni e incidere sulla ricezione dei segnali satellitari.

GPS L2 era una frequenza solo militare nei primi giorni e L1 e L5 erano frequenze civili. Nel campo civile, L1 è la prima frequenza utilizzata. A causa del problema di precisione, la frequenza L5 viene aggiunta per realizzare il posizionamento a doppia frequenza per eliminare gli errori ionosferici e migliorare la precisione. La frequenza del segnale L5 è maggiore. Di solito il segnale L1 viene utilizzato per bloccare il satellite e il segnale L5 viene utilizzato per calcolare la posizione precisa.

Non c' è limite alla distanza tra l'antenna principale e l'antenna slave di UM482 e anche zero baseline possono essere utilizzate per l'intestazione. La lunghezza della linea di base e la precisione dell'intestazione sono inversamente proporzionali, vale a dire, più lunga è la lunghezza della linea di base, maggiore è la precisione dell'intestazione. Fino ad ora, la precisione dell'intestazione della doppia antenna UM482 è di 0.2 °/1m di base e la precisione è inversamente proporzionale alla lunghezza della linea di base, come la linea di base di 0.1 °/2m, 0.05 °/4m baseline e così via.

La precisione di posizionamento RTK è "2 cm 1 ppm", dove il 2 cm si riferisce all'errore sistemico, E 1 ppm si riferisce a un errore proporzionale che dipende dalla distanza tra la stazione base e la stazione rover. Sempre che la distanza tra la stazione base e la stazione rover sia di 10 km, quindi l'interruttore è di 2 cm 1000000 cm * 0.000001 = 3 cm. La precisione del livello millimetrico può essere realizzata tramite post-elaborazione dell'algoritmo.

Secondo lo standard industriale attuale, la gamma di applicazioni dinamiche di schede ad alta precisione è che l'altezza di posizionamento massima è di 18000 m, la velocità massima è di 515 m/s, E accelerazione inferiore a 5g.

Le versioni RTCM includono 2.3, 2.4, 3.0, 3.2 e 3.3.

CMR.RTCM2.X è meno utilizzato ora, perché non è compatibile con i differenziali Galileo e BDS RTK. Ha aggiunto solo le correttori differenziali di pseudorange per Galileo, BDS e QZSS nella versione 2.4 e la precisione è al livello del sottometro. Rispetto a RTCM 3.0, RTCM 3.2 ha aggiunto più messaggi di segnale (MSM1 ~ MSM7) di correttori di fase pseudorange e carrier, oltre alla produzione di dati DGNSS per Galileo, BDS e QZSS. RTCM 3.3 aggiunto NAVIC/IRNSS EPHEMERIS 1041, BDS EPHEMERIS 1042, GALILEO I/NAV ephemeriis 1046, SBAS MSM 1101 ~ 1107 e NAVIC 1131 ~ 1137 sulla base di RTCM 3.2.

La stazione base UNICORE supporta l'uscita di GPS 1071 ~ 1077, GLO 1081 ~ 1087, GAL 1091 ~ 1097, QZSS 1101 ~ 1107 e BDS 1121 ~ 1127 in RTCM 3.2, E la decodifica supporta 1073 ~ 1077, 1083 ~ 1087, 1093 ~ 1097, 1103 ~ 1107 e 1123 ~ 1127.

Configurazione consigliata della stazione base (RTCM 3.X)

Base di modalità [latitude] [syr] [altezza] (il valore di base è altitudine; Se vuoi utilizzare l'altezza ellissoidale, ingresso "configurazione undulazione 0.0")

Rtcm1033 COM2 10 ricevitore tipo della stazione base

Rtcm1074 COM2 1 GPS informazioni sulla fase di pseudorange e portante

Più stabile è la trasmissione dei dati differenziali, maggiore è l'aiuto per il posizionamento differenziale e più stabile sarà la precisione. Se la perdita del pacchetto è molto grave sul collegamento di trasmissione dei dati differenziali e l'età differenziale supera di solito 15, l'efficienza e la precisione di RTK.

RTK elimina gli errori ionosferici, gli errori troposferici, gli errori orbitali satellitari e il bias dell'orologio satellitare attraverso la relazione degli errori tra la stazione base e la stazione rover, con una precisione di posizionamento del livello di pollice. Se la trasmissione dei dati della stazione base viene interrotta, la relazione tra le note della stazione rover e gli errori di cui sopra nei dati della stazione base decine di secondi fa sarà ridotta, E più lungo il tempo, più debole è la relazione e la precisione di posizionamento sarà ridotta velocemente.

I ricevitori ordinari non saranno in grado di fornire il servizio RTK dopo 20 secondi dall'interruzione della trasmissione dati differenziale. Ma tecnologia RTK KEEP di Unicore, che utilizza modelli e stima per eliminare gli errori orbitali del satellite, polarizzazione dell'orologio, errori ionosferici e troposferici, oltre ad altri fattori che cambiano i risultati di posizionamento, può mantenere la precisione del livello di centimetri per più di 10 minuti dopo che la trasmissione dei dati differenziali dalla stazione base viene interrotta. Questo migliora notevolmente la disponibilità del servizio RTK, specialmente per applicazioni come uav e operazioni forestali, dove le comunicazioni di rete radio o wireless sono spesso interferite o bloccate.

Per aree con latitude abbastanza basse, la ionosfera è più attiva a pranzo. Anche se la stazione base e la stazione rover sono sotto il cielo aperto, quando la linea di base supera i 10 km, è difficile ottenere una correzione RTK. Questo è un problema comune per i ricevitori di misurazione, perché il errore ionosferico può essere di circa mezzo ciclo, quindi RTK non può essere riparato.

La tecnologia RTK di Unicore può utilizzare le osservazione di tutte le costellazioni e tutte le frequenze. Anche se la stazione base (o la stazione base virtuale RTK di rete) che usi non ha la funzione di tracciare tutte le costellazioni e tutte le frequenze, la tecnologia RTK di Unicore può ancora utilizzare i segnali satellitari che non sono stati verificati dalla tua stazione base per eseguire il calcolo RTK, il che migliora notevolmente la disponibilità, Affidabilità e precisione del posizionamento RTK. Lo stesso algoritmo RTK utilizza in modo completo il vantaggio di tutte le costellazioni e tutte le frequenze, con una perfetta tecnologia di rilevamento e riparazione delle slittamento del ciclo, così come la tecnologia combinata multi-frequenza multi-frequenza a corsie strette, a corsie larghe e a corsie ultra larghe, Attraverso il metodo di combinazione multifrequenza e la stima del modello/parametro per eliminare gli errori causati dal ritardo ionosferico, ritardo troposferico ed effetto multipercorso, che migliorano notevolmente il tempo di attivazione, affidabilità e precisione di RTK. La tecnologia RTK di Unicore può utilizzare più di 60 satelliti in tempo reale e il numero è ancora in aumento. Grazie all'algoritmo RTK ottimizzato, all'algoritmo di funzionamento a matrice e all'hardware-funzionamento a punto flottante accelerato sul chip di Unicore, la frequenza di aggiornamento RTK può raggiungere più di 50Hz anche se ci sono più di 60 satelliti con frequenze multiple che fanno parte alla soluzione RTK, che soddisfa perfettamente le esigenze di alta dinamica, alta precisione, Elevata disponibilità e alta affidabilità.

Al fine di garantire la trasmissione continua di dati differenziali, alcuni ingegneri inviano due canali di dati differenziali alla scheda contemporaneamente. Se i dati vengono inoltrati tramite due diverse porte seriali, non ci saranno problemi, dal momento che il programma ha un design protettivo all'interno, che decodifica solo i dati che arrivano prima alla porta seriale, E ignori i dati dall'altra porta.

Ci sono tre unità di precisione di posizionamento: CEP, RMS e 2DRMS. RMS è 1 sigma o 1 deviazione standard; 2drms è 2 sigma o 2 deviazione standard e la probation è del 95%. Le regole di conversione tra le tre unità sono le stesse:

CEP x 1.2 = RMS

CEP x 2.4 = 2DRMS

Il livello TX è compatibile con la tensione VDD_IO.

L'antenna del modulo UB4B0M utilizza lo stesso alimentatore dell'lna, fornito dal modulo stesso e non necessita di un alimentatore separato. Il circuito di alimentazione sulla scheda di sviluppo è pronto per altri moduli che devono essere alimentati separatamente.

1) il significato di Iout:

Quando la tensione di uscita di GPIO è di basso livello, consente un ingresso di corrente di 4 mA all'esterno, che non incierà sulla durata di servizio o sull'affidabilità del modulo.

Questo pone il requisito sulla resistenza della resistenza pull-up. Se il resistore è di 1 kΩ ed è collegato a un alimentatore da 3.3 V, quando GPIO è di basso livello, la corrente esterna che scorre nel pin sarà di 3.3 mA. Se il resistore è di 500 Ω e collegato a 3.3 V, quando GPIO è di basso livello, la corrente di ingresso sarà di 6.6 mA, che è superiore al requisito di Iout. Il resistore pull-up è quindi richiesto di essere maggiore di 1 kΩ.

Allo stesso modo, quando la tensione di uscita di GPIO è di alto livello, consente l'uscita di corrente di 4 mA all'esterno, E il requisito sulla resistenza del resistore pull-down è simile a quanto sopra.

Se non si valuta la durata del modulo, l'ingresso o l'uscita di corrente permesse al GPIO è molto maggiore di 4 mA.

2) sulla seconda domanda, la risposta è la segue:

La tensione di basso livello ideale dovrebbe essere 0 V e l'alto livello dovrebbe essere uguale a vdc.

Per il modulo UM482, il valore massimo di basso livello è 0.45 V e il valore minimo di alto livello è VCC-0.45 V. Il motivo è che l'uscita di tensione passa attraverso un diodo, che causa una caduta di tensione. Entro la temperatura da-40 ℃ a 85 ℃, la caduta di tensione è vicina a 0.45 V.

La caduta di tensione a causa del diodo è legata alla corrente passante, quindi viene aggiunto anche un limite di 4 mA di corrente come condizione.

Processo di acquisizione del segnale del Chip newbulasll

Il chip newbulaslv viene aggiornato sulla base di newbulasll. lt può catturare e tracciare ogni frequenza in modo indipendente.

Qui le correttori differenziali devono far riferimento alle correttori differenziali RTK e se proviene dalla stazione base, può essere inserito direttamente nella stazione rover attraverso la linea della porta seriale.

V1R2 è la versione hardware e Build21464 è la versione del firmware.

1) cos'è NTRIP?

Il sistema CORS (stazioni di riferimento a funzionamento continuo) è una rete di stazioni che ricevono e inviano correttori differenziali GNSS su Internet. Con l'uso di CORS, non è necessario impostare una stazione base GNSS per inviare le correttori differenziali alla stazione GNSS rover. Per visitare il sistema CORS, sono necessari protocolli di comunicazione di rete e uno dei quali è NTRIP (trasporto In rete di RTCM tramite protocollo Internet).

2) struttura del sistema NTRIP

La figura sotto mostra la struttura del sistema NTRIP utilizzato da CORS.

NtripSource viene utilizzato per generare dati di correzione differenziale GNSS e inviarlo a NtripServer. NtripServer invia i dati di correzione differenziale GNSS a NtripCaster.

NtripCaster è il centro dei dati di correzione differenziale, in carica della ricezione e della trasmissione dei dati di correzione differenziale GNSS.

NtripClient riceve i dati di correzione differenziale GNSS spediti dal NtripCaster dopo i log utente in NtripCaster.

Il design integrato RF-baseband include la progettazione della struttura della banda base, ottimizzazione dell'algoritmo, digitalizzazione dei circuiti analogici, design a basso consumo energetico, pianificazione della frequenza ragionevole, layout ottimizzato, isolamento adeguato per ridurre le interferenze del sistema digitale alla parte RF, ragionevole inserimento dei pin, Integrazione dinamica di LDOs con basso consumo di corrente quiescente e ottimizzazione dinamica nei metodi di test.

I metodi tradizionali per sopprimere le interferenze a banda stretta includono principalmente il metodo del dominio del tempo e il metodo del dominio della frequenza, ma entrambi hanno alcuni difetti. In generale, il metodo del dominio del tempo presenta una rapida convergenza e una buona adattabilità alle interferenze non fisse, ma causa una grande distorsione del picco di relazione, con una grande deviazione della misurazione. Il metodo del dominio della frequenza presenta una soppressione accurata dello spettro e una piccola deviazione della misurazione, ma ha una scarsa adattabilità alle interferenze non fisse. Una situazione tipica è che per le interferenze A impulsi A banda stretta con la grandezza di Hertz, il metodo di elaborazione del dominio della frequenza tende A generare più codici di errore e risultati nella perdita di blocco, mentre il metodo del dominio del tempo può realizzare rapidamente la convergenza e funzionare ancora normalmente. Al momento di commutazione on/off, il metodo del dominio della frequenza tende a generare più codici di errore, mentre il metodo del dominio del tempo non ha questo problema. Un altro caso tipico è che quando la larghezza di banda di interferenza supera il 10% della larghezza di banda del segnale, il metodo del dominio del tempo causa una grande deviazione della misurazione, mentre il metodo del dominio della frequenza non ha questo problema.

Il processo del metodo combinato nel dominio del tempo e nel dominio della frequenza per sopprimere le interferenze della banda stretta è il segue:

S1. L'unità di conversione digitale verso il basso trasforma l'ingresso del segnale dall'adc alla banda base in fase (I) e in fase di quadratura (Q) segnali e inviali all'unità anti-jamming nel dominio della frequenza.

S2. L'unità anti-jamming nel dominio della frequenza applica una operazione antivento ai dati della banda base del punto N.

S3. L'unità anti-jamming nel dominio della frequenza esegue una rapida trasformazione di Fourier (FFT) sui dati antivento per ottenere i dati FFT.

S4. L'unità anti-jamming nel dominio della frequenza stima lo spettro di potenza dei dati FFT e valuta lo spettro di interferenza e poi genera i valori di peso di 0 e 1.

S5. L'unità anti-jamming nel dominio della frequenza esegue il processo di ponderazione sui dati FFT ricamati dal passo 3 utilizzando il valore del peso calcolo nel passaggio 4.

S6. L'unità anti-jamming nel dominio della frequenza esegue IFFT sui dati ponderati per ottenere i dati nel dominio del tempo.

S7. I dati nel dominio del tempo raccolti dal passaggio 6 sono utilizzati per l'unità anti-jamming nel dominio del tempo per eseguire il filtraggio adattivo.

S8. I dati del dominio del tempo raccolti dal passaggio 6 e che sono stati forniti dal passaggio 7 sono ingressi alla unità di selezione dei dati e quindi i segnali selezionati sono in uscita.

Le informazioni sulla data non hanno niente a che fare con la correzione della posizione; È ottenuto dal messaggio di navigazione ogni 30 secondi. La correzione della posizione è di solito finita entro 6 secondi, quindi c' è un'elevata possibilità che le informazioni sulla data non vengono fornite dopo che la posizione è fissa. Sarà necessario un periodo di tempo per essere ottenuto e questa volta sarà inferiore a 30 secondi in un normale ambiente di segnale.